Calibrazione Kuka
Calibrazione e Controllo Calibrazione Kuka KRC4+

Come eseguire la Calibrazione KRC4 KRC5
Calibrazione degli assi robot KUKA (Mastering con EMD): 

 Nozioni di base: 

 

 La calibrazione (mastering) degli assi deve essere eseguita sempre in ordine crescente , partendo dall’asse con numero più basso fino al più alto: A1 → A2 → A3 → A4 → A5 → A6 . 

 Il movimento di calibrazione avviene sempre in direzione negativa (-) dell’asse . 

 

 

 Si dà per scontata la conoscenza del corretto collegamento dell’EMD al robot e al relativo asse da calibrare. 

 

 Posizione iniziale consigliata per la calibrazione: 

 Prima di avviare la procedura, portare il robot in una posizione iniziale di calibrazione ideale : 

 

 Procedura di calibrazione da pendant: 

 Dal Teach Pendant , seguire il percorso di menu: 

 Messa in Servizio → Calibrazione → EMD → Standard → Set Mastering 

 All’interno di questa schermata: 

 

 Il sistema indica chiaramente quale asse necessita di calibrazione . 

 Se più assi risultano non calibrati, procedere seguendo l’ordine A1 → A6 . 

 

 Esecuzione della calibrazione: 

 

 Selezionare l’asse da calibrare. 

 Premere il pulsante “Calibrare” (in basso sul display). 

 Tenere premuto il dispositivo di abilitazione (uomo morto) . 

 Tenere premuto il pulsante di Start . 

 Il robot inizierà a muoversi lentamente verso il punto di calibrazione. 

 Una volta raggiunto il punto di mastering (corrispondente al punto più basso dell’ago dell’EMD ), il sistema eseguirà automaticamente la calibrazione. 

 

 

 Al termine: 

 

 Il pendant visualizzerà un messaggio di conferma dell’avvenuta calibrazione. 

 Il sistema ritornerà alla schermata di selezione degli assi da calibrare.