Come eseguire la Calibrazione KRC4 KRC5

Calibrazione degli assi robot KUKA (Mastering con EMD):

Nozioni di base:

• SiLa calibracalibrazione (mastering) degli assi deve essere eseguita sempre dall'in ordine crescente, partendo dall’asse con numero più piccolobasso fino al più grande,alto: ovvero, dall'asse A1 all'asse→ A6.A2 → A3 → A4 → A5 → A6.
• Il movimento di calibrazione vaavviene sempre versoin ildirezione negativa (-) dell'asse. dell’asse.

Si dadà per scontatoscontata chela siconoscenza sappiadel comecorretto collegarecollegamento l'EMD.dell’EMD al robot e al relativo asse da calibrare.

PuntoPosizione iniziale consigliata per la calibrazione:

Prima di avviare la procedura, portare il robot in una posizione iniziale di calibrazione ideale:ideale:

  

DaProcedura pendantdi andarecalibrazione nelda pendant:

Dal Teach Pendant, seguire il percorso di menu:

Messa in Servizio ->→ Calibrazione -> → EMD ->→ Standard ->→ Set mastering.Mastering

In

All’interno di questa voceschermata:

vi

verrà
• Il specificatosistema indica chiaramente quale asse necessita calibrazione.di calibrazione.
• Se più assi risultano non calibrati, procedere seguendo l’ordine A1 → A6.

Esecuzione della calibrazione:

Una

volta
• Selezionare nell’asse menu,da selezionarecalibrare.
• Premere il pulsante “Calibrare” (in basso "Calibrare"sul display).
Ora tenere premuto l'uomo morto e tenere
• Tenere premuto il dispositivo di abilitazione (uomo morto).
• Tenere premuto il pulsante di Start.Start.
• Il robot inizierà a muoversi lentamente verso il punto di calibrazione.
• Una volta raggiunto il punto di calibrazionemastering (ovverocorrispondente ilal punto più basso dell'ago):dell’ago dell’EMD), il sistema eseguirà automaticamente la calibrazione.

 

Al termine:

• Il pendant notificheràvisualizzerà l'un messaggio di conferma dell’avvenuta calibrazione,calibrazione.
e
• Il quindisistema ritornerà nellaalla schermata di selezione degli assi da calibrare.