Come eseguire la Calibrazione KRC4 KRC5

Calibrazione degli assi robot KUKA (Mastering con EMD):

Nozioni di base:

• La calibrazione (mastering) degli assi deve essere eseguita sempre in ordine crescente, partendo dall’asse con numero più basso fino al più alto: A1 → A2 → A3 → A4 → A5 → A6.
• Il movimento di calibrazione avviene sempre in direzione negativa (-) dell’asse.

Si dà per scontata la conoscenza del corretto collegamento dell’EMD al robot e al relativo asse da calibrare.

Posizione iniziale consigliata per la calibrazione:

Prima di avviare la procedura, portare il robot in una posizione iniziale di calibrazione ideale:

Procedura di calibrazione da pendant:

Dal Teach Pendant, seguire il percorso di menu:

Messa in Servizio → Calibrazione → EMD → Standard → Set Mastering

All’interno di questa schermata:

• Il sistema indica chiaramente quale asse necessita di calibrazione.
• Se più assi risultano non calibrati, procedere seguendo l’ordine A1 → A6.

Esecuzione della calibrazione:

• Selezionare l’asse da calibrare.
• Premere il pulsante “Calibrare” (in basso sul display).
• Tenere premuto il dispositivo di abilitazione (uomo morto).
• Tenere premuto il pulsante di Start.
• Il robot inizierà a muoversi lentamente verso il punto di calibrazione.
• Una volta raggiunto il punto di mastering (corrispondente al punto più basso dell’ago dell’EMD), il sistema eseguirà automaticamente la calibrazione.

Al termine:

• Il pendant visualizzerà un messaggio di conferma dell’avvenuta calibrazione.
• Il sistema ritornerà alla schermata di selezione degli assi da calibrare.