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Calibrazione degli assi robot KUKA (Mastering con EMD): Nozioni di base: La calibrazione (mastering) degli assi deve essere eseguita sempre in ordine crescente, partendo dall’asse con numero più basso fino al più alto: A1 → A2 → A3 → A4 → A5 → A6. Il movi...

Modulo IO Esterno Il sistema utilizza un modulo di I/O esterno Beckhoff per la gestione dei segnali del robot KUKA. Logica dei ponticelli I segnali di ingresso richiesti dal controllore KUKA vengono ottenuti tramite ponticellatura delle uscite seleziona...

test 2

System Software KSS_85_SystemSoftware.pdf Variabili di sistema KSS_85_SystemVariables.pdf    

System Software KSS_83_SystemSoftware.pdf Variabili di sistema KSS_83_SystemVariables.pdf

System Software KSS_86_SystemSoftware.pdf Variabili di sistema KSS_86_SystemVariables.pdf

I file da installare sul Kuka sono i seguenti:  File KOP Versione Link KUKA.DeviceConnector_PreInstalled 2.1.6.130 KUKA.DeviceConnector_PreInstalled_2.1.6.130.zip KUKA.DeviceConnector_SystemVars 2.1.6.131 KUKA.DeviceConnector_SystemVars_...

System Software KSS_87_SystemSoftware.pdf Variabili di sistema KSS_87_SystemVariables.pdf

PONTI CONNETTORE X11 1-2  external e-stop A3-4  operator safety A5-6  acknowledge operator safety A7-8  safe operational stop A9-10 safety stop 2 A11-12  external enabling 1 A13-14  external enabling 2 A19-20  external e-stop B21-22  operator safety B23-24  a...

Avendo questi dispositivi di sicurezza: Il codice nella safety diventa:    

Necessario pacchetto .kop SafeOperation. Safe Monitoring abilitato nella configurazione di sicurezza. MASTERING Mastering: aprire file "masref_user.src" e aprire la funzione MASREFSTARTG1() -> qui dentro vengono salvati i punti per andare nel punto di maste...